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Die Ursprünge reichen bis 1736 zurück. Zwischen 1888 und 1890 wurde das historische Schlossgebäude im Auftrag von Herzog Georg II. nach englischen Vorbildern umgestaltet. Das Ergebnis gilt in Thüringen als außergewöhnlich.
Der Park erstreckt sich über rund 160 Hektar und zählt damit zu den großen historischen Parkanlagen Deutschlands. Wiesenflächen, Baumgruppen, Waldpartien und Blickachsen schaffen eine Landschaft, die bewusst natürlich wirken soll.
Zu den besonderen Orten gehört die Foerster-Bank, die an Karl Foerster erinnert, der 1893 als Gehilfe in der Schlossgärtnerei Altenstein arbeitete.